El Diccionario de la lengua española, en una de sus acepciones para caballería, dice que era un "instituto propio de los caballeros que hacían profesión de las armas"; a su vez, para la palabra caballero indica que proviene de la palabra latina caballarĭus y del verbo "cabalgar", montar a caballo. Asimismo, afirma que se trata del "modo antiguo de desplazarse o de combatir, propio de personas pudientes".6 Ya desde la Antigüedad romana, los caballeros constituían un grupo social intermedio entre los senadores (la nobleza) y el pueblo común. En ellos podían llegar a descansar importantes cargos consulares o provinciales. Ser caballero, por lo tanto, significaba tener una función cívico-política de relevancia.7
En la Edad Media, esta situación social dio lugar a una vida caballeresca cuyo origen fue fundamentalmente militar y, desde ahí, se desarrolló como parte esencial de la sociedad, donde la relación señor-vasallo fue uno de los pilares centrales y los caballeros asumieron una parte activa e influyente. Por medio de una ceremonia, el vasallo juraba lealtad, a manera de un contrato, a su señor. Esta celebración oficial fue adquiriendo, con el tiempo, un carácter ritual, en el que las primeras funciones militares evolucionaron al vincularse con otras necesidades de índole religiosa.
Las funciones bélicas de la caballería, pues, ya no fueron suficientes y surgieron, así, las órdenes caballerescas. Ser caballero fue, no sólo un signo de estatus, sino un indicador de los valores bien apreciados por aquella sociedad feudal. El aspirante a caballero debía pasar por un rito de iniciación simbolizado en las armas que le eran otorgadas. Mientras que en la primera mitad del siglo XII la investidura era una simple entrega de armas; ya para la segunda mitad del mismo siglo, la ceremonia se transformó en una honorífica y fastuosa fiesta.
Como la mayoría de las actividades de la vida medieval, la iniciación caballeresca pronto estuvo estrechamente ligada al cristianismo y a la Iglesia. Las órdenes caballerescas, por lo tanto, fueron grupos militares que compartían fuertes semejanzas con las órdenes religiosas.
El acto de investir o armar a un caballero se asemeja visiblemente a esas ceremonias de iniciación de las sociedades arcaicas que, como las del mundo antiguo, proporcionan tantos ejemplos: prácticas que, bajo formas diversas, tienen por objeto común el hacer pasar al muchacho a la categoría de miembro perfecto del grupo, del que hasta el momento su edad lo excluía.8
Hacia el siglo XIV, en El libro del cauallero Zifar, hay un ejemplo de la iniciación caballeresca con la que experimenta el infante Roboán: "E preguntole el enperador de commo le feziero cauallero, e el dixo que touo vigilia en la eglesia de Santa María vna noche en pie, que nunca se asentara, e otro dia en la mañaña, que fuera el rey a oyr misa, e la misa dicha que llegara el rey al altar e quel diera vna pescoçada, e quel çiño el espada, e que gela desçiño su hermano mayor".9 Y más adelante, en la misma obra, la segunda iniciación del mismo caballero Roboán, ilustra un baño ritual como parte de la ceremonia:
E otro dia en la mañana fue el enperador a la eglesia de Sant Iohan do velaua el infante, e oyo misa e sacolo a la puerta de la eglesia a vna grant pila de porfirio que estaua llena de agua caliente, e fezieronle desnuyar so vnos paños muy nobles de oro, e metieronlo en la pila; e dauale el agua fasta en los pechos. E andauan en derredor de la pila cantando todas las donzellas, deziendo: "Biua este nouel a seruiçio de Dios e a onrra de su señor e de sy mesmo".10